Los kinkajús tienen un espeso pelaje marrón dorado, grandes ojos orientados hacia delante, orejas redondeadas, patas cortas, garras afiladas y curvadas, y una cola larga y completamente prensil que funciona como una extremidad adicional. Sus patas traseras reversibles, su columna vertebral flexible y su lengua alargada les ayudan a trepar, colgarse bajo las ramas y alcanzar frutas o néctar en lugares de difícil acceso.