Las ballenas jorobadas tienen características distintivas, como sus largas aletas pectorales, que pueden alcanzar hasta un tercio de la longitud de su cuerpo, y una pronunciada joroba en sus espaldas, de donde proviene su nombre común. También tienen marcas únicas en blanco y negro en sus aletas y colas, que varían entre individuos y pueden usarse para identificarlas. Su piel es típicamente de color gris oscuro a negro.